扫地机器人：跟在小米扫地机后面看它是怎么工作（动图很多）

一、背景

家里的小米产品没有几个，最早接触小米产品是米1青春版，用着还行。后来因为想买的时候买不到，买的到的时候早就换了，就再也没有用过小米手机了。还有就是一台小米盒子2增强版和两台小米小盒子，小米小盒子刚过保修就坏了一台，小米盒子2增强版卡的不行，算是解毒了。还有一个就是小米插线板，还挺好用的。真应验微博上看到的一句话：小米最好的产品是不连wifi，没有系统的产品比如，移动电源，插线板。其次是只连wifi没有系统，或者是只有系统不连wifi的产品。不能买的小米产品是既要wifi又有系统的。

证明完我不是米粉，在说说吸尘器。拖地板前，用吸尘器吸一遍再拖，可以是事半功倍。家里的吸尘器是张大妈传说中的神器松下CL443。但是吸完再拖总是累呀。媳妇半夜悄悄下了科沃斯地宝灵犀，第二天跟我说，我直接拿她手机退单了。 

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 她是受了一个朋友蛊惑，说她家里买了两台，楼上楼下各一台。我都不知道该如何说服她了。 

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单子被我退了，媳妇一直催着我，至少赶紧的买一台。张大妈混久没见过猪跑，也吃过猪肉。就决定买小米扫地机。但是她只出买科沃斯的那么多少，差价我来补。宝宝心里苦啊。。。。

先说说使用感受：每天回到家里，什么都没做，地板就干干净净的，那种幸福感。其实，扫地机的功劳只占一半，另一半是因为为了让扫地机工作，会事先收拾掉影响它工作的东西。什么时候能把灰尘自动压缩打包弹出到垃圾桶，更是感动流涕。 

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 二、晒单

背景和结论都写好了，开始晒单了。

开箱有人写过了，就不晒了。包装比较好的是除了有说明书，每一个地方都固定一张图文说明的纸，很贴心。

外观，也是晒太多了，大家都知道长什么样，外观很有设计感，小米产品中外观设计最好的。

但是，总是要有东西晒。于是，我就一直跟在它的屁股后面记录它是如何工作的。

小米扫地机传感器主要有，顶上一个传感器，右侧面一个和底部四个，正前方机械按压传感器。靠前行走划定区域时，靠右边传感器贴墙走。

开始顶部雷达先测绘房间墙壁，同时机器人快速前进，快要碰到墙时会减速，然后碰撞确认墙后再旋转90°开始贴墙行走。靠墙行走很精确，遇到转角快速转弯。

划定区域，不太清楚划定区域的算法，每次划的区域都不一样。然后在区域内Z字行走。

复杂的地形内Z字行走也会分两三次清扫。区域内清扫完成后会快速至下个区域清扫，并且行走过程中能够准确避开区域内的障碍物。

柱子行的地方，会环绕的柱子清洁。

复杂的餐桌，以及餐椅底部，能够通过碰撞来旋转的方式，快速清洁离开。

家里的地毯不是毛绒类的地毯，上去，清洁很轻松

窗帘让扫地机比较蒙圈的，明明扫描出是波浪形的，但是却碰不到。遇到窗帘会走波浪形路线。

小米扫地机能够应付绝大部分家里的复杂的环境，不过过砍能力时常需要抢就。过砍能力就像晚上说的15mm。只要少一点就可以过去。家里装修时候，竟然把砍控制在15mm以内。

这是卫生间的砍，刚好15mm。上不去会调转车头冲上去，结果就是上不去，卡在那里等施救。

厨房门槛高度是13mm，虽然爬上去也不容易，至少努力了还是可以上的去。

小米扫地机的续航能力还是挺强的。实际扫地面积66平米左右，无需回充，就可以一次性完成。清扫过程会有回充失败报警，由于不在家，不知道什么情况。

房子扫描也不够准确，经常性有些区域会的漏扫。

每天清扫一次，还能清扫出这么多的灰尘。吸的还是比CL443吸的干净。希望再拖地板可以明显感觉到，扫地机清扫过的灰尘明显少很多。

用了十几天，毛刷并没有卷太多头发，只有两三根。

最后请教一下：hepa上的纸巾要怎么垫。一层还是两层？是只遮住过滤网的部分，还是包住整个过滤盒？

三、总结

小米扫地机当之无愧2000元内最好的扫地机。增加了不少幸福感。虽然在很多机构以及设计上抄袭了irobot和neato，但是把那些结构拼凑在一起，做的如此完美，也是不容易。