ARDUINO从入门到创客带师8：水平仪与指南针

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创作立场声明：其实大多数时候这样的功能买个20块钱的手机装个软件就都有了，但是不是所有的时候都可以绑着手机上的是吧

ARDUINO从入门到创客带师⑧：利用MPU 9250做个水平仪和指南针

用ESP8266 WIFI模块自制MP3

ARDUINO 6050 9250

首先不同模块之间每个模块规格都不一样的，从命名能看出来。就像CH340/CH341 CP210X一样，MPU6050 6500 6555 9150 9250 9255虽然都是加速度传感器，但是明显的就存在区别 常见的MPU6050是非常便宜的三轴陀螺仪 + 三轴加速度传感器模块，MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，它的成本通常不超过5块钱：

而这期我们用的MPU9250实际上是MPU6050加了别的传感器的胶水封装，但是价格就贵了很多：

MPU9150是只支持I2C的,MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的,MPU9150里面是MPU6050+AK8975,而MPU9250里面是MPU6500+AK8963，总之咱一开始出这个教程的动机其实很简单，就是因为咱不小心在插了9250模块的面包板上同时插了一个NODEMCU，结果上电之后NODEMCU炸了，所以咱很方，怕9250也跟着炸了，毕竟面包板里面都是直通的，结果就有了这期教程。事实证明它还行，没炸，所以省下了NODEMCU炸了无所谓，14包邮现在，MPU9250 20不包邮可还行，炸了损失快顶俩NODEMCU了

此外咱在插上之前有系统镜像的SD卡之后，树莓派PI0 W也点亮了，所以下期我们出点亮树莓派的教程的时候选型会有点更改，优先考虑之前有屏幕的3B

总之我们需要这样的一个模块和一个支持I2C的开发板，从51单片机到树莓派都行，这里我们用的还是ARDUINO

按正常的I2C定义把线接上就行了

6500 9205

MPU9250 ---> UNO

vcc-> 5v

接地->接地

SCL-> A5

SDA-> A4

对于其他开发板，请根据引脚定义图检查I2C引脚分配

至于需要的资料可以用全世界最好的搜索引擎去找

基本上商品介绍页的信息都是没啥问题的

MPU9250内部是MPU6050和AK8963两个芯片合并在一起的

MPU9250默认情况下MPU9250用它的I2C主机控制器与AK8963通信，把磁力值读到出放到指定的寄存器中，这需要设置一堆寄存器。好在MPU9250还集成了一个I2C主机控制器。这个模式相当于MPU9250和AK8963共同使用一条I2C总线，它们的通信地址不一样

实际操作上因为我们用的是ARDUINO所有库和项目代码都是开源且打包好的所以各位可以直接上GITHUB的项目下载你需要的所有资源，让我看看之前咱的教程的成果怎么样

前作：ARDUINO环境库的安装和使用GITHUB上的开源项目

如果GITHUB上不去，可以用这个备用链接，但是我还是希望各位能会用GITHUB，因为它介绍的很全

总之我们需要安装好一个库，直接用ARDUINO把GUTHUB的ZIP当ZIP库安装就可以，然后打开例程，配置好串口驱动选定开发板所在串口，然后上传程序之后打开串口监视器，配置好波特率就可以看到传感器模块的实时返回信息了，就这么简单：

默认波特率是不对的，换个代码标注的波特率就行了

示例代码：

#include <MPU9250_asukiaaa.h>

#ifdef _ESP32_HAL_I2C_H_

#define SDA_PIN 21

#define SCL_PIN 22

#endif

MPU9250_asukiaaa mySensor;

float aX, aY, aZ, aSqrt, gX, gY, gZ, mDirection, mX, mY, mZ;

void setup() {

 Serial.begin(115200);

 while(!Serial);

 Serial.println("started");

#ifdef _ESP32_HAL_I2C_H_ // For ESP32

 Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);

 mySensor.setWire(&Wire);

#endif

 mySensor.beginAccel();

 mySensor.beginGyro();

 mySensor.beginMag();

 // You can set your own offset for mag values

 // mySensor.magXOffset = -50;

 // mySensor.magYOffset = -55;

 // mySensor.magZOffset = -10;

}

void loop() {

 uint8_t sensorId;

 if (mySensor.readId(&sensorId) == 0) {

   Serial.println("sensorId: " + String(sensorId));

 } else {

   Serial.println("Cannot read sensorId");

 }

 if (mySensor.accelUpdate() == 0) {

   aX = mySensor.accelX();

   aY = mySensor.accelY();

   aZ = mySensor.accelZ();

   aSqrt = mySensor.accelSqrt();

   Serial.println("accelX: " + String(aX));

   Serial.println("accelY: " + String(aY));

   Serial.println("accelZ: " + String(aZ));

   Serial.println("accelSqrt: " + String(aSqrt));

 } else {

   Serial.println("Cannod read accel values");

 }

 if (mySensor.gyroUpdate() == 0) {

   gX = mySensor.gyroX();

   gY = mySensor.gyroY();

   gZ = mySensor.gyroZ();

   Serial.println("gyroX: " + String(gX));

   Serial.println("gyroY: " + String(gY));

   Serial.println("gyroZ: " + String(gZ));

 } else {

   Serial.println("Cannot read gyro values");

 }

 if (mySensor.magUpdate() == 0) {

   mX = mySensor.magX();

   mY = mySensor.magY();

   mZ = mySensor.magZ();

   mDirection = mySensor.magHorizDirection();

   Serial.println("magX: " + String(mX));

   Serial.println("maxY: " + String(mY));

   Serial.println("magZ: " + String(mZ));

   Serial.println("horizontal direction: " + String(mDirection));

 } else {

   Serial.println("Cannot read mag values");

 }

 Serial.println("at " + String(millis()) + "ms");

 Serial.println(""); // Add an empty line

 delay(500);

}

用同样的方法可以读取MPU9250磁传感器的绝对值，并且可以利用别的项目来做指南针。至于水平仪可以到正点原子找开源的代码。这里我们也可以提供一个备用连接。

这个模块实际上的功能是异常强悍的，有了这个模块你甚至可以做惯性导航，无人机、火箭之类的都可以造了。总之我不再说了，ARDUINO玩好了未来的潜力是不可限量的，各位自己领会吧。